- 本行動輔具機器人主要針對避障與重力補償作研究。
- 系統規格：
(1)系統平台：Windows XP
(2)開發工具：BCB 2007
硬體規格：RD-2087-01 伺服剎車器
PING超音波感測器
ADXL330三軸加速度計
(3)影像擷取介面：Web cam
- 系統功能：
機器人行動輔具(Robot Walking Helper- i-go)用來輔助老年人的行動，降低老年人行走時跌倒的可能性。本技術所提出的機器人行動輔具是由支撐架、二個腳輪、以及二個搭載著伺服煞車器的輪子所組成，其設計是基於被動式輔具的概念，以伺服剎車器來限制輔具速度。由於 i-go是一套被動式行動輔具，其中被動動態指的是當使用者施予力矩時， i-go輔具才會開始移動。整個動作中並未透過主動式馬達來驅動輔具，此設計主要基於安全性的考量，避免因不當的主動力量反而造成使用者施力不平衡而跌倒。同時，本文中也提出了基於環境感測演算法，融合了環境的資訊，提供了避障和重力補償功能，即使在未知的環境中推著輔具行走的老人也能閃避障礙物，在斜坡上行走時，也不會因坡度而下滑，此演算法可以更進一步地增加i-go輔具的穩定性和安全性。
