本發明提供一種力感應握持裝置，係配置於一被動式行動輔具，力感應握持裝置包括至少一桿體、複數個蓋片及複數個力感測元件。桿體包含至少四安裝面，每一安裝面供至少四蓋片平行排列設置，利用每一蓋片之第二卡合部固定於安裝面之第一卡合部上，且安裝面與此些蓋片不接觸，每一力感測元件位於第一卡合部與第二卡合部之間，藉由使用者之手部握持並施力於此些蓋片上，些力感測元件係偵測手部的握力及握力分佈以產生對應之力感測參數，並將力感測參數傳送給一辨識控制模組以辨識一使用者意圖，進而依使用者意圖能更平順、更省力地操作被動式行動輔具。

行動輔助機器人 i-Go

力感測握把外觀

力感測握把內部

對應之手掌部位

圖一 行動輔助機器人 i-Go 及其力感測握把

系統規格：貼片式力感測器 (Flexi Force A201-25-8)

系統要求：可支援力感測器運算

已申請專利