本工作項目首先在重疊飛行通道影像或複雜環境之下，透過深度學習辨識通道，通道將採特殊設計，用以快速辨識出無人機之主要飛行通道，並判斷出此飛行通道的8個頂點，進而利用解析公式計算出無人機相對於此飛行通道的絕對距離與絕對角度，以及無人機當前的行進方向與速度。在飛行通道方面，本工作項目設計特殊的飛行通道，當利用RGB之影像拍攝出此通道影像之後，利用深度學習進行飛行通道的辨識。因此，需要建立近千種不同角度與背景之影像資料用以進行深度學習之網路訓練，讓飛行通道不受環境光影、角度變形影響，辨識出無人機前方之主要飛行通道。

另外，本技術也提出適用於無人機的動態號誌與標示，希望僅利用RGB之影像，有效辨識出無人機空拍影像中的號誌與標示。我們建立近20種不同號誌與標示類型之影像資料用以進行深度學習之網路訓練，讓無人機不受環境光影、號誌與標示之角度變形影響，告知無人機前方之號誌與標示資訊。

圖一、系統架構圖。